伺服電機(jī)作為伺服系統(tǒng)中控制運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置，因此如何正確使用是一件十分關(guān)鍵的任務(wù)。
下面運(yùn)動(dòng)控制器以模擬信號(hào)控制伺服電機(jī)為例進(jìn)行說(shuō)明。
1.初始化參數(shù)
接線前的初始參數(shù)。
在控制器上:選擇控制模式；將PID參數(shù)清零；讓默認(rèn)使能信號(hào)在控制器通電時(shí)關(guān)閉；保存此狀態(tài)以確保它是控制器再次通電時(shí)的狀態(tài)。
在伺服驅(qū)動(dòng)器上:設(shè)置控制模式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號(hào)輸出的傳動(dòng)比；設(shè)置控制信號(hào)和電機(jī)速度之間的比例關(guān)系。一般來(lái)說(shuō)，建議使伺服工作的最大設(shè)計(jì)速度對(duì)應(yīng)9V控制電壓。
2.接線
關(guān)閉控制器電源，并連接控制器和伺服系統(tǒng)之間的信號(hào)線。以下連接是必須的:控制器的模擬輸出線、全方位信號(hào)線和伺服輸出的編碼器信號(hào)線。在重新檢查接線沒有錯(cuò)誤后，接通電機(jī)控制器的電源。此時(shí)，電機(jī)不應(yīng)移動(dòng)，很容易被外力轉(zhuǎn)動(dòng)。如果沒有，檢查啟用信號(hào)的設(shè)置和接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制器是否能正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化；否則，檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置。
3.試試方向
對(duì)于閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果將是災(zāi)難性的。通過(guò)控制器打開伺服使能信號(hào)。此時(shí)伺服電機(jī)應(yīng)該以較低的速度旋轉(zhuǎn)，這被稱為“零漂移”。
通常，控制器上有抑制零點(diǎn)漂移的命令參數(shù)。使用該命令或參數(shù)查看電機(jī)的速度和方向是否可以通過(guò)該命令控制。如果無(wú)法控制，檢查模擬連接和控制模式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給一個(gè)負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減少。如果有電負(fù)載，行程有限，就不要用這種方法。測(cè)試時(shí)不要給太多電壓。建議低于1V。如果方向不一致，可以修改控制器或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。
4.抑制零點(diǎn)漂移。
在閉環(huán)控制過(guò)程中，零點(diǎn)漂移的存在會(huì)對(duì)控制效果產(chǎn)生一定的影響，最好進(jìn)行抑制。利用控制器或伺服的參數(shù)抑制零點(diǎn)漂移，并仔細(xì)調(diào)整使電機(jī)的速度趨近于零。因?yàn)榱泓c(diǎn)漂移本身具有一定的隨機(jī)性，所以不需要要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對(duì)為零。
5.建立閉環(huán)控制。
再次讓伺服使能信號(hào)通過(guò)控制器，并在控制器上輸入一個(gè)小的比例增益。至于多大小，只能摸摸。如果實(shí)在不放心，輸入控制器能允許的小數(shù)值。打開控制器和伺服的全方位信號(hào)。此時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠根據(jù)運(yùn)動(dòng)指令大致動(dòng)作。
6.調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
微調(diào)控制參數(shù)以確保電機(jī)根據(jù)控制器的指令移動(dòng)是一項(xiàng)必要的工作。
