精品国产乱码久久久久久影片_69堂亚洲国产日韩精品无码专区成人妻中文字幕一区二区三区在线久久久久_欧美一区二区

在工控領(lǐng)域中我們經(jīng)常會(huì)使用到多種型號(hào)的伺服電機(jī)，其轉(zhuǎn)速?gòu)?000、1500、3000不等。以應(yīng)用最廣泛的3000rpm交流伺服為例:我們需要的轉(zhuǎn)速是0 ~ 3000轉(zhuǎn)變速，那么我們可以采取什么措施來(lái)改變當(dāng)前的伺服轉(zhuǎn)速呢？

伺服速度的調(diào)節(jié)取決于我們?nèi)绾慰刂?，是用脈沖控制速度，模擬控制速度，還是直接驅(qū)動(dòng)內(nèi)部設(shè)置控制調(diào)節(jié)速度。我們對(duì)應(yīng)的方法不一樣。根據(jù)以下三種不同的控制模式總結(jié)速度變化。

01、扭矩控制，速度自由(帶負(fù)載)

扭矩控制是我們通常使用較多的一種控制方法。我們通過(guò)外部模擬量或直接地址賦值來(lái)設(shè)置輸出扭矩，所以不知道對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速，因?yàn)樵O(shè)備老化摩擦系數(shù)和負(fù)載的變化會(huì)影響轉(zhuǎn)速輸出。在這種情況下，我們基本上不需要調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速，因?yàn)槭亲詣?dòng)調(diào)節(jié)，我們需要的是系統(tǒng)的穩(wěn)定性和持久的扭矩穩(wěn)定性。

可以通過(guò)即時(shí)改變模擬量的設(shè)置來(lái)改變?cè)O(shè)定的轉(zhuǎn)矩，也可以通過(guò)通訊來(lái)改變對(duì)應(yīng)地址的數(shù)值。主要用于對(duì)材料應(yīng)力有嚴(yán)格要求的卷繞和放卷裝置，如卷繞裝置或光纖拉絲設(shè)備。使用伺服的目的是防止卷繞材料的變化改變應(yīng)力。

02、位置控制，精確定位，速度和扭矩可嚴(yán)格控制。

在位置控制模式下，旋轉(zhuǎn)速度通常由外部輸入脈沖的頻率決定，旋轉(zhuǎn)角度由脈沖的數(shù)量決定。一些伺服系統(tǒng)可以通過(guò)通信直接給速度和位移賦值。

由于位置模式可以嚴(yán)格控制速度和位置，所以一般應(yīng)用于定位裝置。應(yīng)用如數(shù)控機(jī)床、印刷機(jī)械等。在使用中，我們需要知道PLC或其他發(fā)送脈沖的額定頻率，實(shí)際要移動(dòng)的距離，以及伺服選擇的脈沖當(dāng)量，這樣就可以計(jì)算出伺服移動(dòng)到指定位置的上限運(yùn)行速度和時(shí)間。

伺服在線(xiàn)速度必須由我們計(jì)算，只有選擇合適的伺服型號(hào)才能滿(mǎn)足現(xiàn)場(chǎng)使用的要求。伺服在線(xiàn)運(yùn)行速度=指令脈沖額定頻率×伺服上限速度

伺服驅(qū)動(dòng)器一般都配有編碼器，能接收編碼器接收到的反饋脈沖。在速度環(huán)中設(shè)置了編碼器反饋脈沖頻率。編碼器反饋脈沖頻率=編碼器周期反饋脈沖數(shù)×伺服電機(jī)設(shè)定速度(r/s)。由于指令脈沖頻率=編碼器反饋脈沖頻率/電子齒輪比值，還可以設(shè)定“指令脈沖頻率”來(lái)設(shè)定伺服電機(jī)的速度。

03，速度模式，扭矩自由(隨負(fù)載變化)

轉(zhuǎn)速可以通過(guò)模擬量的輸入或脈沖的頻率來(lái)控制，也可以在上控制器有外環(huán)PID控制時(shí)定位轉(zhuǎn)速模式，但電機(jī)的位置信號(hào)或直接負(fù)載的位置信號(hào)必須反饋給上控制器進(jìn)行計(jì)算。

速度模式對(duì)應(yīng)位置模式，位置信號(hào)有誤差。位置模式的信號(hào)由終端負(fù)載檢測(cè)裝置提供，減少了中間傳輸誤差，相對(duì)提高了整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。

速度控制的應(yīng)用相當(dāng)廣泛:需要一個(gè)快速、相應(yīng)的連續(xù)調(diào)速系統(tǒng)；上層閉環(huán)定位系統(tǒng)；需要快速切換多級(jí)速度的系統(tǒng)。速度控制方式主要利用0~10V電壓信號(hào)來(lái)控制電機(jī)的速度。模擬量的大小決定給定的速度，正值或負(fù)值決定電機(jī)的轉(zhuǎn)向，而模擬量與速度的對(duì)應(yīng)關(guān)系取決于速度指令增益。在大負(fù)載慣性的情況下使用速度模式時(shí)，我們需要設(shè)置速度環(huán)增益，使系統(tǒng)響應(yīng)更快。調(diào)整時(shí)需要考慮設(shè)備的振動(dòng)，系統(tǒng)振動(dòng)不能由響應(yīng)速度引起。

當(dāng)我們使用速度控制時(shí)，我們還需要注意加速和減速的設(shè)置。如果沒(méi)有閉環(huán)控制，我們需要通過(guò)零箝位或比例控制完全停止電機(jī)。當(dāng)上位機(jī)作為位置閉環(huán)時(shí)，模擬量不能自動(dòng)歸零。

控制系統(tǒng)向伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送10V的模擬電壓指令來(lái)控制速度。它的優(yōu)點(diǎn)是伺服響應(yīng)快，缺點(diǎn)是對(duì)現(xiàn)場(chǎng)干擾敏感，調(diào)試有點(diǎn)復(fù)雜。